psych とは、YAMLパーサーのバックエンドライブラリで、libyaml をベースにしています。
libyaml-devel パッケージをインストール後に、再度 Ruby をインストールすると解決します。
環境は、CentOS 6.3 (64bit) / Ruby 1.9.3
# gem update
/usr/lib/ruby/1.9.1/yaml.rb:56:in `<top (required)>':
It seems your ruby installation is missing psych (for YAML output).
To eliminate this warning, please install libyaml and reinstall your ruby.